Authors: Đoàn Yên Thế; Advisor: -; Participants: Nguyễn Xuân Biên (2024)
Bài báo này nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển trượt (SMC) áp dụng xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot SCARA ba bậc tự do (3-Dof). Thuật toán này giải quyết được vấn đề kháng nhiễu cao giúp hệ thống hoạt động ổn định nên được sử dụng để điều khiển cho cả hệ thống tuyến tính và phi tuyến. Để làm rõ khả năng kháng nhiễu khi ứng dụng thuật toán này, bài báo này so sánh các đáp ứng quỹ đạo chuyển động của robot khi sử dụng bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển PID. Kết quả mô phỏng được trình bày bằng phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển trượt hoạt động tốt trong cả hai trường hợp có nhiễu và không có nhiễu, giúp cho quỹ đạo thực của robot bám với quỹ đạo đặt cho trước...
