Thông tin tài liệu
Nhan đề : | Fast and Stable Learning of Dynamical Systems Based on Extreme Learning Machine |
Tác giả: | Duan, J. |
Người tham gia: | Ou, Y. Hu, J. Wang, Z. Jin, S. Xu, C. |
Năm xuất bản : | 2019 |
Nhà xuất bản : | IEEE Xplore |
Số tùng thư/báo cáo: | IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, (2019), VOL. 49, NO. 6, pp 1175-1185 |
Tóm tắt : | Abstract—The approach of dynamical system (DS) is promising for modeling robot motion, and provides a flexible means of realizing robot learning and control. Accuracy, stability, and learning speed are the three main factors to be considered when learning robot movements from human demonstrations with DS. Some approaches yield stable dynamical systems, but these may result in a poor reproduction performance, while some approaches yield good reproduction performance but are quite complex and timeconsuming. In this paper, we address the accuracy-stability-speed issues simultaneously. We present a learning method named the fast and stable modeling for dynamical systems, which is based on the extreme learning machine to efficiently and accurately learn the parameters of the DS as well as to ensure the asymptotic stability at the target. We confirm the proposed approach by performing both 2-D tasks of learning handwriting motions and a set of robot experiments. |
URI: | http://tailieuso.tlu.edu.vn/handle/DHTL/9821 |
Trong bộ sưu tập: | Tài liệu hỗ trợ nghiên cứu khoa học |
XEM MÔ TẢ
12
XEM & TẢI
2
Danh sách tệp tin đính kèm:
Bạn đọc là cán bộ, giáo viên, sinh viên của Trường Đại học Thuỷ Lợi cần đăng nhập để Xem trực tuyến/Tải về
Khi sử dụng tài liệu trong thư viện số bạn đọc phải tuân thủ đầy đủ luật bản quyền.